KUKA机器人组输出和组输入信号——库卡机器人

SIGNAL：输入 / 输出端的信号协议

SIGNAL 将为输入端或输出端预定义的信号变量与一个名称相关联。

为了可以对模拟输入端或输出端进行响应，需要这样的关联，即 SIGNAL 协议。一个输入端或输出端允许在多个 SIGNAL 协议中出现。

用户可以在下面的文件中对信号进行协议：

在 DAT 文件的段落 EXTERNAL DECLARATIONS 中

在 SRC 文件的声明部分中

在 $CONFIG.DAT 的段落 USER GLOBALS 中

还有在系统中已预定义的 SIGANL 协议。它们可在目录 KRC:\STEU\MADA 的文件 $machine.DAT 中找到。在 $machine.DAT 中可以通过关键词 FALSE 停用这些协议。

输入或输出端的信号名称协议：

SIGNAL 信号变量的信号名称
关停预定义的 SIGNAL 协议：
SIGNAL 系统信号名称 FALSE

给输出端 $OUT[7] 分配名称 START_PROCESS。设定输出端 $OUT[7]。

在名称 OUTWORT 下，将输出端 $OUT[1] 至 $OUT[8] 汇总为一个数字输出端。设定输出端 $OUT[3]、$OUT[4]、$OUT[5] 。
SIGNAL OUTWORT $OUT[1] TO $OUT[8]
OUTWORT = 'B00011100'

decl signal gsin $in[1] to $in[8];声明定义组输入信号gsin（包含$in[1] to $in[8]）
if gsin='b00000011‘ then；条件判断输入信号$in[1]和$in[2]同时为TRUE，（也就是$in[1]和$in[2]同时为1）。
ptp xp1；条件满足运行P1点。
endif；条件判断结束。

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