机器人碰撞报警后本体无法移动的解决方法——库卡机器人

       在我们对机器人进行操作时，难免会因为失误导致机器人与周边设备发生碰撞，由于机器人本身有碰撞检测设置，出于保护功能，碰撞较为严重时机器人会一直处于报警状态而无法手动移动，这就导致整个状态陷入了死循环：我们想把机器人与碰撞物分开，可由于碰撞机器人一直报警，无法手动移开；又因为无法手动移开，机器人一直检测到与物体碰撞，继而一直报警。鉴于这种情况，我们可以采取以下方法解决。

       1、碰撞检测设置

       在菜单里我们可以找到碰撞检测的设置画面，正常情况下，其设置如下：

       从上图我们可以看到碰撞检测状态为“已启用”，灵敏度为100%。


       2、执行方法

       为了能够消除碰撞报警，进而移动机器人，我们可以采取以下两种方法：

       （1）降低碰撞灵敏度：将光标移至碰撞灵敏度选项，将数值调到***低，但***低数值不能为0，如下图：

       在碰撞程度较为严重时，此种方法不一定起到作用，那就要用到第二种方法。

       （2）禁用“碰撞检测状态”

       此种方法需要用到指令操作，因为光标准是移动不到“碰撞检测状态”选项的，需要执行以下指令：

       执行后“碰撞检测状态”被禁用：

       此时，便可解除碰撞报警，移动机器人。

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