库卡机器人A6轴电机更换及无限制转动设置

       拆卸注意事项

       1、更换电机时注意轻拿轻放，防止损坏电机。

       2、电机从减速器抽出或者装入减速器时要注意水平运动，防止电机和减速器的花溅磨损。

       3、新安装的电机的电源线插头方向可能和原来的插头方向不一致，如果方向不一致导致原电缆长度不够的话，可以先更改插头方向，之后再进行电缆连接。

       4、电机安装完毕后要进行力矩校验，防止力矩不够。

       5、电机更换工作完成后要注意清理现场，防止废弃物或者工具遗留在现场卡入机器人七轴轨道内。

       6、更换完电机后，无论机器人零点丢失与否都要对七轴进行零点校正（一般情况下更换完电机，机器人零点丢失，机器人要提示进行零点校正）。

       7、所有工作完成后要进行手动试车，防止出现零点偏差而导致轨迹偏移。





       拆卸过程

       第 一 步：关机
 

       把机器人打到合适位置KUIKA后，保存机器人零点数据后关机。



       第二步：拆电缆

       拆下七轴电机的电源线和编码器线。拆下后注意保护电缆接头。



       第三步：拆卸螺栓

       用棘轮六角和加长杆把电机上的4颗固定螺丝拆除。



       第四步：抽出电机

       把电机从减速器里抽出。抽时注意水平用力，防止损坏电机。



       安装过程

       第 一 步：润滑电机转轴

       把新电机的花溅上涂抹少许黄油，然后把电机送入减速器中。



       第二步：紧固电机螺栓

       电机送入到位后紧固固定螺丝，螺丝的力矩为45NM。



       第三步：连接电缆

       安装好电机电源线和电机编码器线。



       测试过程

      第 一 步：开机

       机器人柜开机，把机器人打到七轴零点的预校准位置。

       第二步：零点校正

       把EMT连接到机器人上，对机器人七轴零点进行重新校正。



       第三步：手动试车

       机器人手动打回原点进行手动试车。先慢速进行走轨迹以免发生碰撞。


       第四步：自动试车
 

       手动试车没有问题后，把机器人上自动进行试车，上自动时速度也要逐渐加上去。


 

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