KUKA机器人电伺服焊钳力的建立过程——库卡机器人

库卡机器人组态电伺服焊钳，使用软件插件 "SERVOGUN.BASIC"

电机驱动简图：



X型焊钳

C型焊钳

库卡机器人常用控制变量：

焊接点:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 轨迹点

…..

2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN

……

VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)－－检验平衡类型是否正确

VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前进行焊接控制器通讯检测

PTPP10执行轨迹点

$ADVANCE=3

VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)执行夹紧焊接功能

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1 执行ＳＰＳ程序

PTP P10执行轨迹点

KUKA机器人控制力函数：

ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立确定过程：

TeachIn= Auto: 示教

• Auto:自动：使用通过示教过程确定的工件厚度。

• Manual:手动：必须以内联形式指定工件厚度

Ausgleich= MITTEL 平衡控制

OFF：无平衡控制

SCHWACH弱：对于即使很小的力（手力）也能弯曲超过3 mm的柔软工件。

MITTEL中：适用于以很小的力（手动力）弯曲1-3 mm的中型工件。

STARK坚固：对于仅在强力作用下才弯曲的坚硬工件（无法用手弯曲）。

INDIVIDUELL单独：可以根据具体情况调整值。为此，将显示其他字段。







机器人的焊接控制器的通讯连接力的输入点

SG_Force_WT_S[1]=793 起始字节

SG_Force_WT_E[1]=800 结束字节

SG_GunForce= SG_PointForces[1] 传递力值

将工作力值给入系统函数 'ACTIVATE_FORCE_MODE'中实现力的控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER）

语法说明

元素描述

AXIS_NR类型：INT传输类型：IN参数轴编号1 ... MAX_AXIS

TARGET_FORCE类型：INT，单位：N传输类型：IN参数目标作用力

PART_POSITION类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出，以mm或°为单位的编程组件位置—---以力的方式闭合夹紧的位置

CONST_SPEED_USER类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出的降低的恒定速度，单位为mm / s或°/ s

程式范例

DEF SPOT（）

计算零件厚度加上零件公差

EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N [EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS

; 开启力控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 + EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER）

$ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部轴速度

PTPP_PART C_PTP

告示

$ FORCE [x]仅可在力控制有效时用于关闭力控制并修改目标力。

使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）强制执行的目标力在随后的运动块中被激活。

如果不需要单独的恒定速度，则可以将CONST_SPEED_USER设置为0.0。在这种情况下，使用配置参数计算恒定速度。

在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活强制控制模式了（1）正确的编程力控制模式、

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