KUKA自定义点位应用编程——库卡机器人

        运动类型数据类型

        1. AXIS 结构类型

        A1 至 A6 是指与机器人轴 1 至 6 相关运行的角度值（旋转轴）或平移值（平移轴）。

        STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

        2. E6AXIS 结构类型

        E1 至 E6 是指附加轴 7 至 12 的角度值或平移值。

        STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4, E5, E6

        3. FRAME 结构类型

        X、Y、Z 是指空间坐标，A、B、C 是指坐标系的姿态。

        STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

        4. POS 和 E6POS 结构类型

        S （Status - 状态）和 T （Turn - 转角方向）确定了轴的***位置。

        STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

        STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

 

        使用自定义的点

        01点的声明

        DECL Axis P_axis1

        DECL Pos P_pos1

        DECL Axis P_axis2


        02点的赋值

        P_axis1 = {A1 0.0,A2 -90.0,A3 0.0,A4 0.0,A5 90.0,A6 0.0}

        P_pos1 = {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}

        P_axis2 = {A1 90.0,A2 90.0}


        03点的声明：

        DECL Axis P_axis1
        DECL Pos P_pos1
        DECL Axis P_axis2

        点的赋值：
        P_axis1 = {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0}
        P_pos1 = {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}
        P_axis2 = {A1 90,A2 -90.0}

        点的应用：
        $TOOL = TOOL_DATA[2]
        $BASE = BASE_DATA[2]
        SPTP P_axis1

        SPTP P_axis2

        SLIN P_pos1

        SPTP {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0}

        SPTP {A1 90,A2 -90.0}

        SPTP {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}

        SLIN {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}

        SCIRC {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0},{X 2326.0,Y 100.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0} CA 90

        END

        提示：

        SPTP {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0} 和SPTP {A1 90,A2 -90.0} ，仅限SPTP/PTP。

        在使用自定义点位时，***好前面有一条使用指令创建的运动指令 ，这样在使用自定义运动指令时即使不指定所有运动参数，自定义运动指令的会默认使用前面的运动参数 。

        尽量不要更改S （Status - 状态）和 T （Turn - 转角方向）。

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