技术资料
KUKA机器人碰撞检测——库卡机器人
库卡机器人的碰撞
1给碰撞识别编程
1.1碰撞监测说明
碰撞监控
如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制系统将提高轴转矩，以便克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。
碰撞识别将减小此类风险，降低损坏程度。碰撞识别系统监控轴转矩。
用户可在由算法识别到了碰撞并且停止了机器人运行后决定在发生碰撞后应如何继续
○机器人以 STOP 1 停止。
机器人控制系统调出程序 tm_useraction。该程序位于 “ 程序 ” 文件夹中并包括 HALT （停止）指令。用户也可在程序 tm_useraction 中编程设计其它反应作为替代。
机器人控制系统自动确定允许误差范围。
一般必须将一个程序运行 2 到 3 次，直到机器人控制系统确定了一个实际可行的允许误差范围为止
对于由机器人控制系统确定的允许误差范围，用户可通过操作界面定义一个偏量
如果机器人较长时间 （例如周末）未运行，则电机、减速器等将冷却下来。在此类间歇后运行时所需的轴转矩不同于一个暖机状态下机器人的轴转矩。机器人控制系统自动根据变化的温度调整碰撞识别。
1.2限制
在运行方式 T1下不能进行碰撞识别。
对起始位置 (HOME) 和其它全局位置不能进行碰撞识别。
对附加轴不能进行碰撞识别。
后退时不能进行碰撞识别。
如果机器人处于静止状态，则在启动时会产生很高的轴转矩。因此，在启动阶段 （约 700 ms）轴转矩不受监控。
改变了程序倍率后，碰撞识别在***初 2 至3 个程序运行过程中将明显反应迟钝。此后机器人控制系统即根据新的程序倍率调整了允许误差范围。
1.3碰撞识别的原理
对程序进行碰撞识别示教
必须已用系统变量 $ADAP_ACC 启动了加速适配调整。
○系统变量在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中
○$ADAP_ACC = #NONE加速适配调整未激活
○$ADAP_ACC = #STEP1无动量的动态型式
○$ADAP_ACC = #STEP2有动量的动态型式
为了启动运动的碰撞识别，编程时必须已将参数碰撞识别设为 TRUE。这可在程序代码中从附加的 CD看出：
PTP P2 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] CD
只有当通过一个联机表单对运动进行了编程后，参数碰撞识别才可用。
仅对已完全运行完毕的运动语句确定允许误差范围。
偏量值的设定
对允许误差范围可定义力矩和冲击力矩的偏量。
力矩：当机器人克服持续阻力时，力矩即起作用。 示例：
○机器人撞在墙上并顶压在其上。
○机器人与一个容器碰撞。机器人顶住容器并将其移动。
冲击力矩：当机器人克服短时阻力时，冲击力矩即起作用。 例如：
○机器人撞到一块标牌上，该标牌受到撞击后弹开了。
偏量越小，碰撞识别反应越灵敏。
偏量越大，碰撞识别反应越迟钝。
若碰撞识别反应过于灵敏，不要立即提高偏量。应先重新确定允许误差范围并测试碰撞识别现在是否如所希望的那样反应。
碰撞窗口的选项窗口
图 1碰撞识别选项窗口
选项窗口碰撞识别中的数据不总是针对当前的运动。尤其当点之间的距离较短以及进行轨迹逼近运动时可能会有偏差。
操作步骤
也可在此类程序中删除力矩监控行，而以碰撞识别取而代之。不允许在一个程序中同时使用碰撞识别和力矩监控。如果系统变量 $ADAP_ACC 不等于#NONE，则加速适配调整启动。（这是默认设定。）系统变量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。
1.4给碰撞识别编程
用联机表单创建运动
打开选项窗口 “ 帧 ” (
图 2选项窗口帧
结束运动
确定允许误差范围并激活碰撞
在主菜单中选择配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞识别。
在栏位KCP中必须已显示MonOff。如果不是这样的话，则按取消激活。
启动程序并多次运行。经过 2 到 3次程序循环后，机器人控制系统已确定了实际可行的允许误差范围。
按激活。现在，在窗口碰撞识别的栏位KCP中必须显示MonOn。
用关闭保存配置。
调整运动偏量
选择程序。
在主菜单中选择配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞识别。
可在运行的程序中改变运动的偏量：当所需运动显示在窗口碰撞识别中后，按力矩或冲击力矩旁边的按键。窗口将停在该运动上。通过这些按键改变偏量。
图 3修改值的碰撞识别
另外，也可以针对所需运动执行语句选择。
用保存应用更改。
用关闭保存配置。
设定原先的运行方式和程序运行方式。
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