库卡机器人CIRC圆弧指令运动简介
TCP沿着圆弧向结束点运动
这里TCP或者是工件的参考点,会沿着圆弧向结束点运动,这条路径由起始点,中间点,结束点确定的,运动结束点会是下一个运动的起始点;当一个点作为圆弧中间点的时候,它的工具姿态就会被忽略。
CIRC运动速度图形图片
如何创建CIRC运动
1.设置运行方式T1,机器人程序已选定
2.TCP依序移向应被示教为目标点的位置
3.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中
4.根据菜单序列“指令”→“运动”→“CIRC”
5.在联机表单中输入参数
6.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据,以及关于插补模式的数据(外部TCP:开/关)和碰撞监控的数据。
7.在运动参数窗口中可将加速度从***大值降下来。如果轨迹逼近已激活,则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导
8.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教
注解:
①运动方式选择CIRC运动
②辅助点名称为P1,目标点名称为P2
③CONT:目标点被轨迹逼近;空白:将***地移至目标点
④速度范围,PTP运动的速度范围为:1%-100%
⑤数据组变量名称
360°的整圆
一个完整的圆弧必须用两个语句来完成。
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