库卡机器人DeviceNet通讯主站配置,与其他很多通讯方式配置一样,需要购买倍福模块才能实现通讯配置。
还是得需要BK1100_EtherCat总线适配器,然后外挂EL6752_DeviceNet端子模块。
EL6752 | DeviceNet 主站/从站端子模块
DeviceNet 主站端子模块 EL6752 的功能类似于倍福的 DeviceNet PCI 接口卡 FC5201 。由于通过 EtherCAT 进行连接,因此无需使用 PC 中的 PCI 插槽。在一个 EtherCAT 端子模块网络中,通过 EL6752 可以集成任何 DeviceNet 设备并且可将该端子模块用作为主站或从站。该 DeviceNet 端子模块有强大的协议执行能力,具有如下诸多特性:
– 支持所有 DeviceNet I/O 模式:轮询,状态改变,循环,选通
未连接的消息管理器(UCMM)
离线通讯集,设备心跳通讯讯息,设备关闭通讯讯息
自动设备更换(ADR)
高性能参数和诊断接口
每个总线用户的故障管理可自由配置。
EL6752 同样也有从站版本的模块可供选择。
1,还是配置EK1100-EtherCat总线适配器,选择SYS-X44。
2,SYS-X44,右键选择添加,搜索EK1100-EtherCAT适配器模板,选择***新即可。
3,选中EK1100-EtherCAT下方的E-BUS,右键添加,搜索EL6752模块(主站配置,选择EL6752-DeviceNet Master)。
4,双击EL6752-DeviceNet Master进行“站号”,“波特率”设置。根据从站设备提供的配置文件,此处 gateway 设置页MacID 为 63,波特率为 125K;在”Slave”设置页,MacID 为 2,其他参数默认。
5,右键DeviceNet IO添加Generic Devicenet Device
6,双击Generic Devicenet Device进行设置,进入Connection configuration参数设置,勾选Produced size并且设置通讯需要的字节,下图以设置:“Produced(输入字节) 13Bytes”, ”Consumed (输出字节) 1 Bytes”。
7,配置好之后,分别将DeviceNet通讯“输入”“输出”与KRC4“输入”“输出”进行映射,完成后下载应用。
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