技术资料
KUKA机器人在线配置抓手功能
KUKA配置抓手：
1. 将抓手移动到空旷区域，停止对抓手的一切机械维护操作，注意安全！
2. 将“程序图片和配置文件”文件夹拷入U盘，插到控制柜上
3. 在SmartPAD上定位到该文件夹，打开config.dat文件，将USER GLOBALS折叠下的handler_key整个拷贝（选中handler_key，不用打开折叠，直接右下角编辑->复制）到R1\System\config.dat文件中的相同位置
4. 打开sps.sub文件，将USER PLC折叠下的handler_key整个拷贝（方法同上，注意不要包含ENDLOOP）到R1\System\sps.sub文件中的相同位置
5. 将Handler.kfd文件和BITMAPS文件夹拷贝到C:\KRC\TP\UserTech\Template下
6. 打开SmartHMI.User_Handler文件，将中间用“******”隔离的部分拷贝到C:\KRC\User\SmartHMI.User文件中的相同位置，注意不要包含“******”本身，只拷贝文字，同时注意看清楚前后内容，不要覆盖它们，如下图所示：
8. 找到用户程序中用于控制夹抓开关的子函数，在其中分别加入一条如下图中的语句：
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