KUKA机器人KRC4 compact 的控制柜接口详解——库卡机器人

        工业机器人由下列部件构成：


         机械手

         机器人控制系统

         手持式编程器 smartPAD

         连接电缆

         软件

         选项，附件

        库卡机器人控制系统概览


        机器人控制系统可用于控制下列系统：

         库卡小型机器人


         机器人控制器由下列元件组成：

         控制 PC 

         电力部件

         安全逻辑系统

         手持式编程器 smartPAD

         接线面板


        机器人控制系统可安装在 19" 支架中。

        上图库卡工业机器人示例

        1 机械手

        2 手持式编程器 

        3 连接线缆 /smartPAD

        4 机器人控制系统

        5 连接线缆 / 数据线

        6 连接线缆 / 电机导线

        7 设备连接线缆 

        上图 KR C4 compact 概览

        1 控制部件 （控制箱）

        2 电力部件 （驱动装置箱）

        3.3 KR C4 compact 的可选接口


        概览 库卡机器人控制系统的接线板包含下列线路的接口：

         电源线 / 供电线

         用于机械手的电机导线

         用于机械手的数据线

         库卡 smartPAD 线路

         PE 线路

         外围导线

        视具体选项和客户需求而定，接线板可附设不同的零部件。

        接线面板

       上图 : 接线面板

        1 插槽 1

        2 插槽 2

        3 X42 参考开关

        4 外部供电的 X55 接口

        5 插槽 4

        6 X12 接口 （带 IOB-16-16B）

        7 附加轴驱动装置箱的 X28 接口

        8 X12 Beckhoff 数字输入 / 输出接口


        插槽 1 可供以下接口使用：

        插槽 2 可供以下接口使用：

        以下接口可以组合：

        PROFIBUS：

         X61 与 X55

         X61 与 X55 和 X12

         X61 与 X55 和 X60

         X61 与 X55 和 X42

         X61 与 X15 A/X15B 和 X55

         X15 A/X15B 与 X55

         X15 A/X15B 与 X55 和 X12

         X15 A/X15B 与 X55 和 X60

        DeviceNet：

         X14A 与 X55

         X14A 与 X55 和 X12

         X14A 与 X55 和 X60

         X14A 与 X14C/X14D 和 X55

         X14C/X14D 与 X55

         X14C/X14D 与 X55 和 X12

         X14C/X14D 与 X55 和 X60


        外部供电：

         X55

         X55 与输入 / 输出模块 16/16 的 X12

         X55 与输入 / 输出模块 16/16 的 X12 和 X60

         X55 与输入 / 输出模块 16/16/4 的 X12

         X55 与 X67.1 和 X67.2

         X55 与 X60

         X55 与输入 / 输出模块 16/16 的 X60 和 X12


        插槽 4 的配置 插槽 4 可供以下接口使用：

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