库卡机器人四种启动方式
第 一步：询问用户设备故障；
第二步：根据用户的工业机器人故障描述，确认被损坏的器件，分析维修恢复的可行性；
第三步：打开被维修的工业机器人设备，确认被损坏的器件，分析维修恢复的可行性；
第四步：根据被损坏器件的工作位置，从中找出损坏器件的原因；
第五步：与客户联系，报上维修价格，征求用户维修意见；
第六步：若客户同意，双方签订工业机器人维修合同；
第七步：安排维修，维修完成上机测试，视频照片留存，并发给客户确认；
第八步：出具维修报告，贴上维修标签安排发货，或者送货上门，并进行组织。
1、自动运行方式
（1）自动运行说明
库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，
然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。
A：编写程序并且调试程序等；
B：手动状态选择需要运行的程序；
C：手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到合适速度；
D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；
E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；
F：上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；
G：自动运行状态速度修改；
H：启动机器人正常运行。
2、外部cell程序通过IO选择程序启动
（1）说明
外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在cell.src里插入被其调用。
（2）操作步骤
A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；
B：这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；
C：机器人外部运行IO配置；
D：机器人外部运行IO接线；
E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；
F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；
G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。
3、外部选择mian程序启动
（1）大致步骤如下
A：编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；
B：选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；
C：这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；
D：通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；
E：然后通过外部IO启动库卡机器人程序即可，具体步骤见下面举例；
4、手动连续启动方式
（1）说明
在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。
（2）大致操作步骤
A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色，程序执行指针光标在首行。
B：手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；
C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；
D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，如下图：
上电后示教器上状态栏状态：
E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；
F：机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO
这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，库卡机器人正式正常运行程序；
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