对于带 6 轴的卸码垛机器人,卸码垛模式默认情况下未激活,必须将其激活。
码垛模式激活时,A4 锁定为 0 °,连接法兰与地面平行。
前提条件
机器人已标定零点。
机器人无负载。即没有装载工具、工件或附加负载。
操作步骤
在程序中如下激活卸码垛模式:
$PAL_MODE = TRUE
可选的操作步骤
1. 通过变量修正将 $PAL_MODE 设定为 TRUE。
2. 显示以下提示信息:卸码垛模式:将轴 A4 [ 方向 ] 移到位。
按信息中指定的方向 (正向或负向)移动 A4。
3. 只要 A4 达到其位置 (0 °),则显示以下信息:卸码垛模式:将轴 A5 [ 方向 ] 移到位。
按信息中指定的方向 (正向或负向)移动 A5。
只要 A5 达到其位置 (90 °),则隐藏该信息。
除了运行键之外,现在还隐藏名称 A4 和 A5。无法再移动这些轴。
限制
在每次冷启动库卡机器人控制系统时,自动将 $PAL_MODE 设定为 FALSE。
对于卸码垛模式已激活的机器人,无法用 KUKA.LoadDataDetermination 确定负载。
如果卸码垛模式已激活,则无法标定机器人的零点。但是,如果需要标定零点,则如下进行操作:
a. 从机器人上清除所有负载。
b. 通过变量修正将 $PAL_MODE 设定为 FALSE。
c. 标定机器人零点。
d. 将 $PAL_MODE 设为 TRUE。
(如果在所有卸码垛机器人程序的初始化部分中有 $PAL_MODE = TRUE,则不需要。)
e. 将机器人移至卸码垛位置。
f. 在机器人上重新装上负载。
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